Fourier N1은 Fourier Intelligence가 출시한 최초의 오픈 소스 휴머노이드 로봇 플랫폼입니다. 그는 키 1.3m, 몸무게 38kg, 자유도 23도, FSA 2.0 통합 액추에이터를 갖추고 있으며 최대 3.5m/초의 안정적인 주행 속도를 가지고 있습니다. 오픈 소스 BOM(자재 명세서), 설계 도면, 조립 가이드 및 기본 운영 소프트웨어를 동기화하여 글로벌 개발자에게 완전한 휴머노이드 로봇 연구 및 보조 개발 플랫폼을 제공합니다.

Fourier N1 — 푸리에의 오픈 소스 휴머노이드 로봇 플랫폼

핵심 매개변수 및 통계

Fourier N1은 종합 로봇 회사인 Fourier Intelligence가 출시한 최초의 오픈 소스 휴머노이드 로봇입니다. 시중의 폐쇄형 휴머노이드 로봇 솔루션과 달리 Fourier N1은 완전한 하드웨어 본체를 제공할 뿐만 아니라 오픈 소스 BOM(자재 명세서), 설계 도면, 조립 가이드 및 기본 운영 소프트웨어를 동기화하여 글로벌 개발자가 실제 하드웨어 플랫폼을 기반으로 2차 개발 및 알고리즘 검증을 수행할 수 있도록 합니다.

매개변수 항목	가치
신장	1.3미터
무게	38kg
자유도	23
본체 재질	알루미늄 합금 + 엔지니어링 플라스틱 복합 구조
액추에이터	FSA 2.0 일체형 액츄에이터(자체 개발)
최대 안정적인 주행 속도	3.5m/초
배터리 수명	2시간 이상(뒷면 배터리 탈착 가능)
지형 적응	15°–20° 경사면 접근 20cm 계단 오르기
특별한 능력	한 발로 서서 땅 위로 올라가기
상황에 맞는 개발	우분투 22.04 LTS, 파이썬 3.11
통신 프로토콜	Zenoh(사용자/개발자/PubSub 3계층 인터페이스 지원)
오픈 소스 범위	BOM, 설계도면, 조립가이드, 기본운영소프트웨어

기술 아키텍처 관점에서 Fourier N1은 "오픈 소스 하드웨어 + 오픈 SDK"의 이중 트랙 설계를 중심으로 설계되었습니다. 하드웨어 측면에서는 자체 개발한 FSA 2.0 액추에이터를 사용하여 높은 동적 응답을 달성합니다. 소프트웨어 측면에서는 애플리케이션 지향 사용자 인터페이스(Zenoh 프로토콜 기반), 기본 제어를 위한 개발자 인터페이스(Python), 게시/구독 모드의 PubSub 인터페이스 등 3계층 SDK 인터페이스를 제공하며 알고리즘 연구부터 제품 통합까지 전체 링크 요구 사항을 포괄합니다.

사용자 및 시장 인지도

Fourier N1은 글로벌 개발자 커뮤니티를 위한 최초의 대량 생산 오픈 소스 휴머노이드 로봇 플랫폼으로 자리매김했습니다. Embodied AI 트랙이 급속히 가열되는 상황에서 N1은 '실제 머신 오픈 소스' 전략으로 시장에 진출했습니다. 알고리즘 시뮬레이션만 공개하는 대부분의 솔루션과 달리 개발자는 물리적 로봇에서 모션 제어, 강화 학습 및 다중 모드 상호 작용 알고리즘을 직접 확인할 수 있습니다.

2026년 중반 현재 푸리에 N1은 모션 계획, 강화 학습 훈련, 인간-컴퓨터 상호 작용과 같은 연구 방향을 포함하는 교육 및 과학 연구 플랫폼으로 많은 대학 로봇 공학 실험실에서 채택되었습니다. 오픈 소스 전략은 휴머노이드 로봇 연구의 하드웨어 임계값을 낮춥니다. 푸리에 N1의 가격은 동일한 사양의 맞춤형 휴머노이드 로봇 실험 플랫폼보다 훨씬 저렴하며 기계 구조와 구동 시스템을 처음부터 설계할 필요가 없습니다.

엔지니어링 검증 측면에서 N1은 1,000시간 이상의 실외 복합 지형 테스트를 완료했으며, 단일 연속 작동 시간은 72시간 이상이며, 구조적 안정성과 내구성이 완전히 검증되었습니다. 이 테스트 기간은 유사한 오픈 소스 휴머노이드 로봇 중에서 최고 수준입니다.

비용 이점

비교 차원	푸리에 N1	유사 인간형 로봇(예: Unitree H1)	독립적인 연구 개발 실험 플랫폼
획득 방법	오픈소스 하드웨어 + 상업용 머신 구매	상업용 기계 구매	완전히 독립적인 설계 및 제조
개발 출발점	SDK 및 문서를 포함하여 즉시 사용 가능	신청/대기 필수	수개월에서 수년에 이르는 R&D 주기
소프트웨어 생태학	3계층 SDK + 오픈 소스 커뮤니티	제조업체의 비공개 SDK	직접 구축
하드웨어 사용자 정의	오픈 소스 BOM 및 도면, 수정 가능	폐쇄됨, 수정 불가	완전히 사용자 정의 가능
초기 투자	중형(하드웨어 구입가격)	높음	매우 높음
반복 속도	커뮤니티 중심	제조업체 중심	자체연구팀 주도

대학 실험실과 중소 로봇 스타트업을 위해 Fourier N1의 "오픈 소스 하드웨어 + 상업용 기계" 모델은 휴머노이드 로봇 연구에 가장 비용 효율적인 진입을 제공합니다. 개발자는 연구를 위해 전체 기계를 직접 구매하거나 오픈 소스 디자인 파일을 기반으로 맞춤형 변형을 수행할 수 있습니다. 이러한 유연성은 순수 상용 제품과 순수 자체 개발 솔루션 간의 균형을 찾습니다.

주요 기능

• 전신 모션 제어: 목, 어깨, 팔꿈치, 손목, 엉덩이, 무릎, 발목을 포괄하는 23도 자유도로 인체의 다양한 부위의 움직임을 시뮬레이션합니다. FSA 2.0 통합 액추에이터는 정확한 관절 각도, 속도 및 토크 제어를 달성하여 걷기, 달리기, 회전, 경사면 오르내리기, 계단 오르내리기, 한 발로 서기, 땅에 오르기 등 다양한 보행 및 작동 동작을 지원합니다.
• 다중 모드 상호 작용: 음성, 시각, 터치 등 다중 모드 입력 채널을 통합하고 사용자의 음성 명령, 제스처 및 상황별 촉각 피드백을 이해하고 응답할 수 있습니다. 다중 모드 융합 처리를 통해 로봇은 동적 환경에서 보다 자연스러운 대화형 응답을 할 수 있습니다.
• 오픈 소스 하드웨어 및 소프트웨어 리소스 패키지: 오픈 소스에는 전체 BOM(자재 명세서), 구조 설계 도면(3D CAD 파일), 조립 지침 매뉴얼 및 기본 운영 소프트웨어가 포함됩니다. 개발자는 제조업체의 폐쇄적인 생태계에 제약을 받지 않고 이를 기반으로 자유롭게 디자인을 수정하고 부품을 교체하거나 기능을 확장할 수 있습니다.
• SDK 3계층 인터페이스 아키텍처: 사용자/개발자/PubSub 3계층 API를 제공합니다. 사용자 인터페이스는 Zenoh 프로토콜을 기반으로 하며 상위 계층 애플리케이션 개발에 적합합니다. 개발자 인터페이스는 관절 움직임을 직접 제어할 수 있는 Python 라이브러리를 제공합니다. PubSub 인터페이스는 효율적인 게시/구독 데이터 흐름을 지원하며 센서 데이터 수집 및 원격 모니터링에 적합합니다.
• 강화 학습 및 모델 훈련 지원: SDK에는 주류 강화 학습 프레임워크와의 도킹 기능이 내장되어 있습니다. 개발자는 물리적 시뮬레이션 환경에서 전략 교육을 완료한 다음 검증을 위해 N1 실제 시스템에 직접 배포하여 Sim-to-Real 마이그레이션 주기를 단축할 수 있습니다.

모델 및 버전의 진화

버전	출시일	주요 변경사항
0.9(엔지니어링 검증 버전)	~2025-01	엔지니어링 프로토타입 검증, 1000시간 이상의 야외 지형 테스트 완료
1.0(오픈소스 초기 버전)	~2025-04	최초의 오픈 소스 버전인 오픈 BOM/도면/조립 가이드/SDK, FSA 2.0

0.9에서 1.0으로의 진화는 엔지니어링 검증에서 대량 생산 오픈 소스로의 제품 도약을 반영합니다. 버전 0.9는 기계 구조, 드라이브 시스템 및 모션 알고리즘의 신뢰성을 검증하는 데 중점을 둡니다. 경사면, 계단, 자갈길 등과 같은 다양한 비구조적 지형을 다루는 1,000시간 이상의 야외 테스트입니다. 버전 1.0은 성숙한 검증을 기반으로 하드웨어 설계 및 소프트웨어 생태계를 외부 세계에 완전히 개방하고 커뮤니티 중심의 반복 모델로 전환합니다. 향후 로드맵에는 더 높은 부하 용량, 더욱 정교한 손재주 작동 기능, 특정 산업(예: 물류, 검사)을 위한 특수 키트를 갖춘 액추에이터 업그레이드가 포함됩니다.

기술적인 장점

Fourier N1의 기술 아키텍처는 "높은 동적 응답 + 풀 스택 오픈 소스 + 계층형 SDK"의 세 가지 차원을 중심으로 진행됩니다.

• 자체 개발한 FSA 2.0 통합 액추에이터: 모터, 감속기, 인코더 및 드라이버를 단일 모듈에 통합하여 조인트 볼륨과 배선 복잡성을 줄입니다. 높은 토크 밀도를 보장하는 동시에 낮은 대기 시간의 토크 응답도 달성합니다. 이는 N1이 3.5m/s의 주행 속도와 정밀한 자세 제어를 달성하는 하드웨어 기반입니다. 아웃소싱 액추에이터 솔루션과 비교하여 자체 개발 액추에이터는 비용 관리, 공급망 안정성 및 성능 최적화 측면에서 주도권을 갖고 있습니다.
• 알루미늄 합금-엔지니어링 플라스틱 복합 구조: 동체는 알루미늄 합금 프레임을 사용하여 구조적 강도를 제공하고, 외부를 엔지니어링 플라스틱으로 덮어 전체 무게를 줄였습니다. 전체 무게 38kg은 이동 및 배치의 어려움을 줄이는 동시에 동작 안정성을 보장하며 로봇의 전력 소비 및 방열 압력을 크게 줄입니다.
• 3계층 SDK 인터페이스 디자인: 단일 API를 사용하는 로봇 개발 키트와 달리 N1의 SDK는 세 가지 수준의 추상화로 설계되었습니다. 사용자 인터페이스는 기본 세부 정보를 숨기고 빠르게 애플리케이션을 구축하는 데 적합합니다. 개발자 인터페이스는 공동 수준 제어를 제공하며 모션 알고리즘 연구에 적합합니다. PubSub 인터페이스는 효율적인 센서 데이터 흐름을 제공하며 데이터 수집 및 분산 시스템 통합에 적합합니다. 개발자는 불필요한 추상화 계층에 에너지를 낭비하지 않고 자신의 역할에 따라 적절한 인터페이스를 선택할 수 있습니다.
• 오픈 소스 하드웨어 생태계: 완전히 개방된 BOM 및 설계 도면은 커뮤니티가 N1 설계를 자유롭게 재생산, 수정 및 확장할 수 있음을 의미합니다. 이 전략은 스마트폰 분야의 안드로이드 오픈소스 모델과 유사하다. 휴머노이드 로봇의 진입 장벽을 낮추고 기술 반복과 응용 시나리오 탐구를 가속화해 글로벌 개발자를 끌어들이는 것이다.

사용방법

입구	주소	지침
프로젝트 공식 홈페이지	https://fourier-grx-n1.github.io/	문서 입력 및 빠른 시작 가이드를 제공하는 프로젝트 홈페이지
SDK 문서 사이트	https://fftai.github.io/fourier-grx-N1/	완전한 SDK 사용 설명서 API 참조 및 샘플 코드
GitHub 저장소	https://github.com/FFTAI/fourier-grx-N1	SDK 소스 코드 및 펌웨어를 포함한 오픈 소스 코드 저장소
하드웨어 조달	푸리에 공식 홈페이지 (https://www.fftai.com/)	기계 조달 및 비즈니스 컨설팅

일반적인 시작 프로세스

1. 하드웨어 초기화: 개봉 후 후면 배터리(플러그인 설계, 도구 필요 없음)를 설치하고 전원 버튼을 눌러 로봇을 시작한 다음 네트워크 연결을 통해 시스템에 로그인합니다.
2. SDK 설치: Ubuntu 22.04 LTS 환경에 Fourier-GRX-N1 Python SDK를 설치합니다. Python 3.11을 권장합니다.
3. 샘플 실행: SDK 샘플 코드에서 적절한 인터페이스 수준(User / Developer / PubSub)을 선택하여 기본 관절 제어 또는 모션 데모 프로그램을 실행합니다.
4. 펌웨어 교정: 관절 영점 위치 교정 및 센서 오프셋 수정을 포함하여 SDK 문서에 따라 로봇 교정 작업을 완료합니다.
5. 2차 개발: 개발자 인터페이스를 기반으로 모션 알고리즘을 개발하거나 사용자 인터페이스를 기반으로 상위 계층 애플리케이션을 구축합니다. 시뮬레이션 환경에서 교육 전략을 지원한 후 실제 머신에 배포합니다.
6. 모델 훈련: SDK의 훈련 모듈과 강화 학습 프레임워크를 사용하여 스포츠 전략의 전체 Sim-to-Real 프로세스를 완료합니다.

제품 가격

Fourier N1의 가격 모델은 "하드웨어 전체 기계 비용 + 소프트웨어 오픈 소스 무료"입니다.

• 하드웨어 측면: 사용자는 완전한 기계 하드웨어를 구매해야 하며 구체적인 가격은 푸리에의 공식 상업 견적을 기준으로 합니다(2026년 중반 현재 유사한 오픈 소스 휴머노이드 로봇의 전체 기계 가격은 일반적으로 수만 위안에서 100,000위안 이상입니다).
• 소프트웨어 측면: SDK, 펌웨어, 설계 도면 및 조립 가이드를 포함한 전체 소프트웨어 리소스 세트는 완전히 오픈 소스이며 무료이며 MIT 또는 이와 유사한 느슨한 라이센스에 따라 출시됩니다. 개발자는 라이선스 비용을 지불하지 않고도 이를 사용하고 수정할 수 있습니다.
• 커뮤니티 리소스: 문서 사이트, 샘플 코드 및 커뮤니티 포럼은 무료이며 공개되어 있습니다. 기업 수준의 기술 지원이나 맞춤형 개발 서비스는 별도로 문의해야 합니다.

이 가격 책정 전략은 소프트웨어 사용의 한계 비용을 줄이고 교육 및 과학 연구 시나리오의 주문형 구매에 적합합니다.

애플리케이션 시나리오

• 로봇 교육 및 연구: 기계공학, 전자공학, 컴퓨터공학을 전공하는 학부 및 대학원 연구실에서는 Fourier N1을 기반으로 동작 계획, 강화 학습, 다중 모드 인식, 인간-컴퓨터 상호 작용 등의 방향으로 강좌 실험 및 연구 프로젝트를 수행할 수 있습니다. 기대효과: 실험실 하드웨어 플랫폼을 1~2주 안에 구축할 수 있어 한 학기에서 1~2주로 단축됩니다. 학생들은 시뮬레이션 환경에 머물지 않고 실제 기계에서 직접 알고리즘을 확인할 수 있습니다.
• 실체지능 알고리즘 검증: 강화학습 및 로봇공학 연구자들은 휴머노이드 로봇 하드웨어를 직접 설계하고 제조할 필요가 없습니다. N1의 표준 플랫폼과 SDK를 기반으로 모션 제어, 탐색 및 장애물 회피, 객체 조작 및 기타 알고리즘을 신속하게 확인할 수 있습니다. 주요 차이점: 오픈 소스 하드웨어는 연구자가 특정 실험 요구에 맞게 설계를 수정할 수 있음을 의미하며 이는 상용 폐쇄형 플랫폼에서는 불가능합니다.
• 오픈 소스 커뮤니티 및 개발자 생태계: 로봇에 관심이 있는 독립 개발자, 제작자 팀, 매니아는 개인화된 변형이나 기능 확장을 위해 오픈 소스 커뮤니티에서 N1의 디자인 리소스를 얻을 수 있습니다. Arduino/ROS 생태계와 유사하게 N1은 휴머노이드 로봇 분야의 "표준 참조 플랫폼"이 되는 것을 목표로 합니다.
• 특수 환경 작전 프로토타입: 재해 구조, 건설 현장 점검, 고위험 환경 탐지 등의 시나리오에서 Fourier N1의 이동 기능과 오픈 소스 기능을 기반으로 특정 작업에 적합한 특수 로봇 프로토타입을 신속하게 수정하여 개념 검증 및 기능 시연이 가능합니다.
• 재활 지원 연구: 재활 로봇 분야에서 푸리에의 축적을 바탕으로 N1을 사용하여 환자 지원, 재활 훈련 지도 등에 휴머노이드 로봇의 응용 가능성을 연구할 수 있습니다.

경계에는 적합하지 않습니다: 푸리에 N1은 산업 생산 라인의 배치 작업용으로 설계된 로봇 팔 시스템이 아닙니다. 매우 높은 반복 위치 정확도(<0.1mm) 또는 초대형 하중(>50kg)이 필요한 정밀 제조 시나리오에는 적합하지 않습니다. 2시간의 배터리 수명은 전천후 중단 없는 작동을 지원하지 않습니다.

해당자

• 로봇공학 분야 대학원생 및 과학연구자 : 알고리즘 검증 및 실험 데이터 수집을 위해 실제 휴머노이드 로봇 플랫폼이 필요한 학술연구자. 처음부터 구축하는 것과 비교하여 N1은 표준화된 하드웨어 추상화를 제공하므로 연구자는 기계 설계보다는 알고리즘 혁신에 집중할 수 있습니다.
• 로봇 공학 학부 교육팀: 로봇 공학, 자동 제어 또는 인공 지능 과정을 제공하는 교사는 N1의 SDK 예제 및 오픈 소스 도면을 통해 진보적인 실험 과정을 설계할 수 있습니다. 어셈블리 이해부터 프로그래밍 제어, 알고리즘 개발에 이르기까지 학생들은 동일한 플랫폼에서 완전한 학습 프로세스를 완료할 수 있습니다.
• 실체지능 스타트업 및 알고리즘 팀: 초기 제품 프로토타입 단계에서 휴머노이드 로봇의 적용 시나리오를 신속하게 검증해야 하는 스타트업 팀입니다. N1의 오픈 소스 하드웨어를 사용하면 팀은 제조업체의 폐쇄형 생태계에 얽매이지 않고 저렴한 비용으로 하드웨어를 맞춤 설정할 수 있습니다.
• 로봇공학 애호가 및 오픈 소스 기여자: ROS/Python에 익숙한 독립 개발자는 N1 커뮤니티를 통해 코드를 기여하고 변환 계획을 공유하거나 펌웨어 최적화에 참여할 수 있습니다. 오픈소스 커뮤니티의 품질과 활동은 N1 생태계의 개발 속도에 직접적인 영향을 미칩니다.
• 전문대학 기능경기팀: 로봇경기팀은 N1의 표준화된 하드웨어와 공개 SDK를 기반으로 참여 로봇 플랫폼을 신속하게 구축할 수 있어 대회 준비 시 하드웨어 디버깅에 소요되는 시간 손실을 줄일 수 있습니다.

요약 및 전망

푸리에 N1은 "휴머노이드 로봇의 안드로이드 순간"이라는 비전을 가지고 오픈 소스 하드웨어 설계 + 계층형 SDK + 상용 머신의 결합 전략을 통해 휴머노이드 로봇 분야의 오랜 폐쇄형 생태계를 깨려고 시도합니다. 핵심 경쟁력은 3.5m/s의 주행 속도가 업계에서 가장 빠른 것도 아니고, 23자유도가 가장 높은 것도 아닌 개별 성능 지표의 궁극에 있는 것이 아니라, "실제 기계 작동, 도면 완전 개방, 인터페이스 레이어링"의 3가지 포인트가 동시에 대량 생산의 엔지니어링 구현을 달성했다는 사실입니다. 대학 실험실과 개발자 커뮤니티의 경우, 이는 현재 실제 하드웨어에서 알고리즘을 완전히 검증할 수 있고 설계를 자유롭게 수정할 수 있는 유일한 대량 생산 오픈 소스 휴머노이드 로봇입니다.

현재 제한 사항은 다음과 같습니다. 2시간의 배터리 수명으로 인해 장기간 야외 작업이 제한됩니다. 개별 개발자에게는 전체 시스템의 구매 가격이 여전히 높습니다. 오픈 소스 하드웨어 생태계는 아직 초기 단계에 있으며 커뮤니티에서 제공하는 타사 모듈 및 확장 솔루션의 수가 제한되어 있습니다. 기본 실시간 제어 인터페이스에 대한 문서의 깊이와 중국어 지원에는 여전히 개선의 여지가 있습니다.

[구매/채택 위험 평가]: Fourier N1 구매를 계획하는 팀의 경우 결정을 내리기 전에 다음 위험 사항을 평가하는 것이 좋습니다. - ① 오픈 소스 커뮤니티 성숙도: N1의 커뮤니티는 초기 단계이며 기성 타사 확장 및 결함 솔루션이 상대적으로 제한되어 있으며 일부 기술적 문제를 자체적으로 확인해야 할 수 있습니다. ② 공급망 의존성: 핵심 액추에이터 FSA 2.0은 푸리에에서 개발 및 생산하며 예비 부품 조달 및 유지 관리 서비스는 제조업체의 애프터 서비스 시스템에 의존합니다. ③ 기술 반복의 리듬 : 휴머노이드 로봇 산업은 아직까지 급격한 진화의 단계에 있으며, 향후 1~2년 내에는 더욱 강력한 사양을 갖춘 경쟁 제품이 등장할 수도 있다. 플랫폼의 라이프사이클과 자체 연구개발 주기 간의 일치성을 평가할 필요가 있습니다. SDK 인터페이스의 안정성과 기능적 완성도가 연구 요구 사항을 충족하는지 확인하기 위해 구매하기 전에 SDK 문서화 및 시뮬레이션 환경을 통해 충분한 소프트웨어 적응 검증을 수행하는 것이 좋습니다.

업계 동향으로 볼 때, 대형 모델을 중심으로 한 지능화 기술의 구현이 가속화됨에 따라 휴머노이드 로봇을 위한 표준화된 하드웨어 플랫폼에 대한 수요는 계속해서 증가할 것입니다. 푸리에 N1이 오픈소스 커뮤니티를 중심으로 ROS나 아두이노와 유사한 생태학적 효과를 확립할 수 있다면 휴머노이드 로봇 개발 플랫폼 트랙에서 핵심적인 생태학적 틈새를 차지할 것으로 기대된다.

관련 도구: 크루AI, langchain

버전 정보

• 오픈소스 초기 릴리스 ：최초의 오픈 소스 휴머노이드 로봇 버전인 이 버전은 BOM, 설계 도면, 조립 가이드 및 기본 운영 소프트웨어를 동시에 엽니다. FSA 2.0 통합 액추에이터가 장착되어 23 자유도 모션 제어 및 다중 모드 상호 작용을 지원합니다. （~2025-04）
• 엔지니어링 검증 버전 ：엔지니어링 프로토타입 검증 버전은 1,000시간 이상의 실외 복합 지형 테스트를 완료했으며, 72시간 이상의 단일 연속 작동을 통해 구조적 안정성과 환경 적응성을 검증했습니다. （~2025-01）